工業(yè)機(jī)器人常用材料
1）碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼具有良好的強(qiáng)度，特別是合金結(jié)構(gòu)鋼，強(qiáng)度提高了4～5倍，彈性模量E大，抗變形能力強(qiáng)。鋁、鋁合金等輕合金材料具有重量輕、彈性模量E小的特點(diǎn)，但材料密度小，Eρ比值仍可與鋼相比。一些稀有貴金屬鋁合金的質(zhì)量得到了顯著提高，如添加3.2%&40；重量百分比&41；鋰鋁合金彈性模量比上年提高14%，eρ比上年提高16%
3）硼纖維增強(qiáng)鋁合金、石墨纖維增強(qiáng)鎂合金等纖維增強(qiáng)合金，etcρ比值分別達(dá)到11.4×107和8.9×107。這種纖維增強(qiáng)金屬材料具有很高的Eρ，價(jià)格便宜，但價(jià)格昂貴
4）陶瓷材料質(zhì)量好，但易碎，加工困難。日本已試制出用于小型高精度機(jī)器人的陶瓷機(jī)械臂樣品
5）纖維增強(qiáng)復(fù)合材料這類(lèi)材料具有Eρ它還具有阻尼大的突出優(yōu)點(diǎn)。傳統(tǒng)的金屬材料不可能具有如此大的阻尼，因此復(fù)合材料在高速機(jī)器人中的應(yīng)用越來(lái)越多
6）利用粘彈性大阻尼材料提高機(jī)器人連桿的阻尼是改善機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性的有效方法。目前，提高結(jié)構(gòu)材料阻尼的方法很多。一種適用于機(jī)器人的方法是采用粘彈性大阻尼材料對(duì)原部件進(jìn)行阻尼
1）碳素結(jié)構(gòu)鋼和合金結(jié)構(gòu)鋼具有良好的強(qiáng)度，特別是合金結(jié)構(gòu)鋼，強(qiáng)度提高了4～5倍，彈性模量E大，抗變形能力強(qiáng)。鋁、鋁合金等輕合金材料具有重量輕、彈性模量E小的特點(diǎn)，但材料密度小，Eρ比值仍可與鋼相比。一些稀有貴金屬鋁合金的質(zhì)量得到了顯著提高，如添加3.2%&40；重量百分比&41；鋰鋁合金彈性模量比上年提高14%，eρ比上年提高16%
3）硼纖維增強(qiáng)鋁合金、石墨纖維增強(qiáng)鎂合金等纖維增強(qiáng)合金，etcρ比值分別達(dá)到11.4×107和8.9×107。這種纖維增強(qiáng)金屬材料具有很高的Eρ，價(jià)格便宜，但價(jià)格昂貴
4）陶瓷材料質(zhì)量好，但易碎，加工困難。日本已試制出用于小型高精度機(jī)器人的陶瓷機(jī)械臂樣品
5）纖維增強(qiáng)復(fù)合材料這類(lèi)材料具有Eρ它還具有阻尼大的突出優(yōu)點(diǎn)。傳統(tǒng)的金屬材料不可能具有如此大的阻尼，因此復(fù)合材料在高速機(jī)器人中的應(yīng)用越來(lái)越多
6）利用粘彈性大阻尼材料提高機(jī)器人連桿的阻尼是改善機(jī)器人動(dòng)態(tài)特性的有效方法。目前，提高結(jié)構(gòu)材料阻尼的方法很多。一種適用于機(jī)器人的方法是采用粘彈性大阻尼材料對(duì)原部件進(jìn)行阻尼
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